比例伺服閥4WRDE16V1-220L-6X/VXY/24F1 

伺服系統(tǒng)的分類

　　從系統(tǒng)組成元件的性質(zhì)來看，有電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)和電氣-液壓伺服系統(tǒng)及電氣-電氣伺服系統(tǒng)等；

　　從系統(tǒng)輸出量的物理性質(zhì)來看，有速度或加速度伺服系統(tǒng)和位置伺服系統(tǒng)等；

　　從系統(tǒng)中所包含的元件特性和信號(hào)作用特點(diǎn)來看，有模擬式伺服系統(tǒng)和數(shù)字式伺服系統(tǒng)；

　　從系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來看，有單回伺服系統(tǒng)、多回伺服系統(tǒng)和開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)。

　　伺服系統(tǒng)按其驅(qū)動(dòng)元件劃分，有步進(jìn)式伺服系統(tǒng)、直流電動(dòng)機(jī)（簡稱直流電機(jī)）伺服系統(tǒng)、交流電動(dòng)機(jī)（簡稱交流電機(jī)）伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的基本要求

　　（1）穩(wěn)定性好：穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過程后到達(dá)新的或者回復(fù)到原有平衡狀態(tài)。

　　（2）精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機(jī)床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在0.01～0.00lmm之間。

　?。?）快速響應(yīng)性好：快速響應(yīng)性是伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的標(biāo)志之一，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，一方面要求過渡過程時(shí)間短，一般在200ms以內(nèi)，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調(diào)要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。

伺服系統(tǒng)主要特點(diǎn)

　　1、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制；

       2、有多種反饋比較原理與方法：根據(jù)檢測裝置實(shí)現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

　　3、高性能的伺服電動(dòng)機(jī)（簡稱伺服電機(jī)）：用于高效和復(fù)雜型面加工的數(shù)控機(jī)床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動(dòng)和制動(dòng)過程中。要求電機(jī)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動(dòng)力矩。要求伺服電機(jī)在低速時(shí)有足夠大的輸出力矩且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機(jī)械運(yùn)動(dòng)部分連接中盡量減少中間環(huán)節(jié)；

　　4、寬調(diào)速范圍的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)看，數(shù)控機(jī)床的位置閉環(huán)系統(tǒng)可看作是位置調(diào)節(jié)為外環(huán)、速度調(diào)節(jié)為內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其內(nèi)部的實(shí)際工作過程是把位置控制輸入轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的速度給定信號(hào)后，再通過調(diào)速系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)實(shí)際位移。數(shù)控機(jī)床的主運(yùn)動(dòng)要求調(diào)速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調(diào)速系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的基本組成

　　伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器，功率驅(qū)動(dòng)裝置，反饋裝置和電動(dòng)機(jī)?？刂破靼凑諗?shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實(shí)際運(yùn)行值的差，調(diào)節(jié)控制量；功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動(dòng)機(jī)之上，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電動(dòng)機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)所需的交流電或直流電；電動(dòng)機(jī)則按供電大小拖動(dòng)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。

　伺服系統(tǒng)在自動(dòng)化生產(chǎn)中的應(yīng)用

　　在數(shù)控機(jī)床上，伺服調(diào)控系統(tǒng)是其*的一部分。其任務(wù)是把數(shù)控信息轉(zhuǎn)化為機(jī)床進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制。伺服系統(tǒng)在一些自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備中的應(yīng)用非常廣泛，特別是在自動(dòng)化生產(chǎn)發(fā)展的大趨勢情況下，伺服系統(tǒng)的應(yīng)用顯得越發(fā)重要。當(dāng)前，我國正在推動(dòng)工業(yè)制造業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程，這個(gè)過程中需要大量的工業(yè)機(jī)器人及機(jī)床設(shè)備，在這些設(shè)備中伺服系統(tǒng)在整體控制方面有非常重要的應(yīng)用。

　　其中，數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)的作用在于接受來自數(shù)控裝置的指令信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床移動(dòng)部件跟隨指令脈沖運(yùn)動(dòng)，并保證動(dòng)作的快速和準(zhǔn)確，這就要求高質(zhì)量的速度和位置伺服。以上指的主要是進(jìn)給伺服控制，另外還有對主運(yùn)動(dòng)的伺服控制，不過控制要求不如前者高。數(shù)控機(jī)床的精度和速度等技術(shù)指標(biāo)往往主要取決于伺服系統(tǒng)。

　　由于數(shù)控機(jī)床對產(chǎn)品加工時(shí)要求高，所以采用的伺服控制系統(tǒng)十分關(guān)鍵。目前在數(shù)控機(jī)床上使用的伺服控制系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)主要有：精度高，伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能復(fù)現(xiàn)輸入量的精確程度。包括定位精度和輪廓加工精度；穩(wěn)定性好，穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過程后，達(dá)到新的或者恢復(fù)到原來的平衡狀態(tài)。

比例伺服閥4WRDE16V1-220L-6X/VXY/24F1 

 R900932853   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L15K9/MR-280 

 R900937453   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L15K9/V 

 R900738163   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L15K9/VR-280 

 R900551379   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L15Z9/M  

 R900525554   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L15Z9/VR-280 

 R900748999   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24EK9/M-576 

 R900951870   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24EK9/MR 

 R901219486   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24EK9/WG152MR 

 R900937246   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETK9/M 

 R900751268   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETK9/M-280 

 R901325385   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETK9/MR-280 

 R901225083   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETK9/V 

 R900954180   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETK9/WG152M 

 R900941767   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETK9/WG152MR 

 R900548011   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24ETZ9/MR 

 R900539219   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24EZ9/MR 

 R900973309   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/M 

 R901144788   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/MR 

 R900942501   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/MR-202 

 R900951540   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/MR-280 

 R900719181   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/MR-576 

 R900949709   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/V 

 R900721984   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/VR-280 

 R900945132   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/WG152M 

 R901049339   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24K9/WG152MR 

 R901053545   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24TK9/M 

 R901160405   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24TK9/M-280 

 R900249738   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24TK9/WG152MR 

 R900554290   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24TZ9/MR 

 R900553229   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24TZ9/WG021MR 

 R900548694   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24Z9/M-280 

 R900571877   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24Z9/MR 

 R900921702   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24Z9/VR 

 R900908692   4WRDE 16 V1-125L-5X/6L24Z9/WG021MR 

 R900968818   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L15K9/WG152M 

 R900951473   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L15TK9/WG152MR  

 R900566314   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L15Z9/WG021MR 

 R900514415   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L24EZ9/MR 

 R901116327   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L24K9/MR 

 R900951057   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L24K9/WG152MR-478 

 R900964876   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L24K9/WG152V 

 R900918672   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L24Z9/WG021MR 

 R900548936   4WRDE 16 V1-125P-5X/6L24Z9/WG021MR-478 

 R900966154   4WRDE 16 V1-125S-5X/6L15K9/WG152M-259  

 R901380597   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24EK9/MR-280 

 R901295123   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24EK9/VR 

 R901047748   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24EK9/WG152M 

 R900964016   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24ETK9/M 

 R901023490   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24ETK9/M-280 

 R900967049   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24ETK9/MR 

 R901240244   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24ETK9/MR-280 

 R900525414   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24ETZ9/MR 

 R900903511   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24ETZ9/WG021MR 

 R900943959   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/M 

 R900957419   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/MR 

 R900956023   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/MR-280 

 R901102032   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/V 

 R900717650   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/VR-202 

 R900725251   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/VR-280 

 R900954181   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/WG152M 

 R900960824   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24K9/WG152MR 

 R900718326   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24TK9/M 

 R900751763   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24TK9/MR 

 R900774012   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24TK9/WG082M 

 R900731826   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24TK9/WG152MR 

 R900930192   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24TZ9/M 

 R900554848   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24TZ9/WG021MR 

 R900548909   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24Z9/M-280 

 R900504272   4WRDE 16 V1-200L-5X/6L24Z9/MR 

伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制對象是機(jī)床坐標(biāo)軸的位移和速度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)是伺服電機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī);對輸入指令信號(hào)進(jìn)行控制和功率放大的部分稱為伺服放大器（亦稱驅(qū)動(dòng)器、伺服單元等），它是伺服驅(qū)動(dòng)的核心。

　　伺服系統(tǒng)本質(zhì)上是一種隨動(dòng)系統(tǒng)。只不過被控量是位移或是其對時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。如果要問什么是隨動(dòng)系統(tǒng)，就是一個(gè)系統(tǒng)的輸出盡可能以最快，方式復(fù)現(xiàn)輸入信號(hào)。其衡量的指標(biāo)有超調(diào)量、延遲。

     伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制的非常靈活方便。

　　伺服系統(tǒng)主要由三部分組成：控制器，功率驅(qū)動(dòng)裝置，反饋裝置和電動(dòng)機(jī)?？刂破靼凑諗?shù)控系統(tǒng)的給定值和通過反饋裝置檢測的實(shí)際運(yùn)行值的差，調(diào)節(jié)控制量。

　功率驅(qū)動(dòng)裝置作為系統(tǒng)的主回路，一方面按控制量的大小將電網(wǎng)中的電能作用到電動(dòng)機(jī)之上，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小，另一方面按電動(dòng)機(jī)的要求把恒壓恒頻的電網(wǎng)供電轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)所需的交流電或直流電；電動(dòng)機(jī)則按供電大小拖動(dòng)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　常見的伺服系統(tǒng)有哪些

　　伺服系統(tǒng)包括開環(huán)，半閉環(huán)，閉環(huán)三種。

　　開：只有驅(qū)動(dòng)信號(hào)，沒有反饋信號(hào)。

　　半閉：有反饋信號(hào)，但不進(jìn)行補(bǔ)償。

　　閉：有反饋信號(hào)，同時(shí)對反饋信號(hào)和驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行比較，然后進(jìn)行補(bǔ)償。

　　上面說的是位置環(huán)。因?yàn)樽罱K在機(jī)械系統(tǒng)上，精度都是體現(xiàn)在位置偏差上。所以，整機(jī)的開閉環(huán)及反饋都是針對位置環(huán)來說的。

　　目前的伺服電機(jī)都自帶編碼器，和驅(qū)動(dòng)器連接，用來檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并在驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行比較并調(diào)整。這個(gè)反饋是速度環(huán)的。補(bǔ)償是針對電機(jī)轉(zhuǎn)速的。所以這樣的系統(tǒng)稱為半閉環(huán)